Posta su un altipiano dai fianchi ripidi, tra il fiume Bradano e il suo affluente Fiumarella, è stata sempre molto importante dal punto di vista strategico per la difesa del territorio.
Le prime notizie di insediamenti abitati risalgono al VI secolo a.C. e sul luogo dell'attuale abitato nacque l'antica Acheruntia, Αχερουντία in greco, citata dagli scrittori romani Tito Livio e Orazio, e nel Medio Evo da Procopio. Tutti la citano come "Fortezza di guerra" e "presidio".