Tauriana o Taureana (Taurianum in latino, Ταυρανία in greco) è un'antica città brettia, che si trovava nella parte meridionale della Calabria. Le sue rovine sono state localizzate nel territorio di Palmi. Il nome della città deriva da quello del populus italico che la fondò, i tauriani.
La città brettia, che sorgeva sulla riva sud del fiume Metauros (probabilmente il Petrace), segnava il confine del territorio di Rhegion (Reggio Calabria) sul versante tirrenico nord-occidentale, oltre cui iniziava quello di Locri Epizefiri. Successivamente romana e poi bizantina, Tauriana venne distrutta dai saraceni nella metà del X secolo. Gran parte dei rinvenimenti archeologici costituiscono il Parco Archeologico dei Tauriani.
Il territorio comunale fu abitato fin dall'Età del bronzo, come testimoniato dai rinvenimenti ottenuti negli scavi condotti nella Grotta della Pietrosa o dai resti di capanne scoperti a Taureana di Palmi.
In epoca antica la zona in cui sorgeva Tauriana costituiva l'estremo nord della chora di Rhegion. Tauriana era contigua alla vicina città di Metauros, fondata nel VII secolo a.C. nei pressi della foce del fiume omonimo. Il fiume fungeva, tra l'altro, da divisione tra le due città.
Dal IV secolo a.C., e fino al X secolo, nel territorio comunale si sviluppò la città di Tauriana. Sulla sua fondazione, alcune leggende narrano di una possibile colonizzazione achea dell'area. Altre ipotesi storiche ricollegano la nascita della città alla seconda metà del IV secolo a.C., quando dei gruppi brettii, nello specifico i «Tauriani», si resero autonomi dai lucani, raggiungendo e conquistando una parte della Calabria meridionale. La città è segnalata in atti ufficiali di età successiva, quando Tito Livio asserisce che nel 212 a.C., in occasione della Seconda guerra punica, nel Bruttium vi fu il passaggio dei Taureani sotto la protezione di Roma. Nell'alto medioevo la città crebbe d'importanza diventando sede vescovile.
Nel 951 Tauriana venne distrutta dalle milizie dell'emiro di Palermo Hasan Ibn Alì e, fuggendo, la parte dei taurianensi dedita ai traffici ed alle arti marinaresche si stabilì nella parte alta della costiera, tra il monte Aulinas ed il fiume Metaurus, nella contrada De Palmis dove vi erano alcune case coloniche.
Dei primi secoli di vita del piccolo villaggio di Palmi (Palmae in latino), casale di Seminara, sono giunte ai giorni nostri poche informazioni. Si narra che da Palmi il conte Ruggero I di Sicilia radunò l'armata normanna per muovere alla conquista della Sicilia. Dagli inizi della dominazione normanna, fino al principio del XIII secolo, le uniche notizie riguardano le vicende che accompagnarono i conventi di Sant'Elia lo Juniore e di San Fantino. Le dimensioni dell'abitato nel Trecento dovevano essere contenute, dato che la chiesa di San Nicola era l'unica esistente.
Si rifugiò a Palmi, nel 1495, il re Ferdinando II di Aragona dopo aver subito una sconfitta a Seminara contro le truppe del generale Robert Stuart d'Aubigny.
Il centro abitato fu colpito nel 1549 dai pirati saraceni e distrutto interamente. Pertanto il feudatario duca Carlo Spinelli, decise di riedificare la città fortificandola. In seguito alla sua ricostruzione la città crebbe ulteriormente d'importanza attirando tutti i traffici marittimi delle coste meridionali della Calabria.
Indipendente da Seminara nel 1632, nel XVII secolo la città si sviluppò urbanisticamente ed economicamente grazie all'attività commerciale dei suoi abitanti ed al marchese Andrea Concublet che le istituì una "fiera". Le mura ad est vennero abbattute per permettere l'unione con i nuovi agglomerati che venivano a formarsi, in conseguenza dell'aumento di popolazione. Sempre nel XVII secolo il tessuto urbano, fino a quael momento costituito da rioni distanti tra di loro, si concentrò intorno ad un nodo principale formato dalla nuova "piazza del Mercato".
Nel XVIII secolo Palmi attraversò il periodo più florido della sua storia, fino al 1783 quando fu colpita da un terremoto che la distrusse completamente provocando circa 1.400 morti. La ricostruzione della città avvenne seguendo parzialmente il Piano Regolatore redatto dall'ing. De Cosiron.
La città venne posta a capoluogo di distretto nel 1806. Nel 1860 avvenne lo sbarco di Giuseppe Garibaldi e della spedizione dei mille alla Marina di Palmi, e l'evento fece mettere in fuga il numeroso presidio borbonico presente in città. Con l'Unità d'Italia, il distretto venne abrogato e Palmi fu posta a capo dell'omonimo circondario (abolito nel 1927). Nel 1894 la città fu epicentro di un terremoto che produsse numerose rovine e 9 morti.
Nel 1908 Palmi venne nuovamente distrutta, quasi nella sua totalità, dal violento terremoto del 28 dicembre, che provocò nella sola città calabrese circa 600 morti. Il centro abitato venne ricostruito su progetto dell'ing. Pucci, stravolgendo completamente l'assetto urbano dei secoli passati. La ricostruzione, che interessò tutta la prima metà del XX secolo, rese gradevole l'aspetto della città, con l'uniformità delle volumetrie, con il gusto neoclassico dei nuovi edifici e con la realizzazione di monumenti ed opere d'arte.
Il secondo dopoguerra vide lo sviluppo cittadino nel settore terziario, ponendo Palmi come principale polo amministrativo, direzionale e scolastico del versante tirrenico della provincia grazie all'istituzione di scuole di secondo grado, strutture di forze armate, strutture sanitarie e giudiziarie e sedi di altri enti pubblici e privati. Nel 1998 fu istituito dalla Provincia di Reggio Calabria il Circondario della Piana, rinominato nel 2008 Circondario di Palmi.
Circa le origini del nome dato a Palmi è costante la tradizione, nei secoli susseguiti alla sua fondazione, che abbia assunto tale nome a causa delle molte palme che sorgevano nel suo territorio; tant'è che con l'indicazione De Palmis, Ruggiero I conte di Calabria specificava di concedere la chiesa di San Georgium, nel 1085, alla Chiesa di Santa Maria e dei XII apostoli di Bagnara Calabra. Dominus Palmae venne chiamata invece dal barone Iacobus De Roto di Seminara nei registri angioini dei baroni di Calabria del 1333 mentre, nei secoli seguenti, gli antichi notari si servirono dell'espressione Civitas Palmarum per indicare Palmi. La quale, nel secolo XVI, da Gabriele Barrio venne chiamata Parma mentre da Fra Lando Alberti venne nominata come Palma. Carlopoli venne pure denominata nel secolo suddetto, in onore del duca Carlo Spinelli che la ricostruì fortificata dopo una devastazione saracena, tanto che nel 1567 sono riportati l'appellativo di oppidum (a conferma della fortificazione) e di Palma nunc Carlopolis ipotizzando che la nuova Carlopoli fu costruita accanto al vecchio centro abitato. Solamente nel 1669 si incomincia a trovare scritta Palmi ma, col cominciare del XVIII secolo, la città venne detta ordinariamente Palme, nome che prevalse sempre fino al nuovo assetto del regno di Casa Savoia (1860), in cui si stabilì definitivamente il nome Palmi.