Strabone attesta che Cosentia (Κωσεντία, Κωνσενψία nei testi greci) era metropoli dei Bruzî: e certo dovette essere la città loro più ragguardevole.

Le origini della città risalgono al IV secolo a.C., momento in cui il luogo era divenuto di importanza strategica per i Bruzi. Questi ne fecero la propria capitale, da quello che si evince nel testo 3 - Strabone, Geografia, VI, 1, 4: l'origine del popolo dei Brettii, dandole, nel 356 a.C., il nome di "Consentia", a cui aderirono tutte le altre città e villaggi bruzi, oltre ad essere riconosciuta anche dai Lucani, costretti a firmare un trattato di pace detto di "donna Brettia", che in futuro divenne una vera alleanza fra i due popoli.

Consentia, dunque si presentava, durante la massima espansione dei Bretti, come una città fortificata e temuta, sviluppata e prospera al punto di essere definita "metropoli" e capitale di un vasto territorio che si espandeva a nord fino all'entroterra delle attuali Basilicata e Puglia ed a sud, fino all'aspromonte. controllando sia la costa ionica che tirrenica centro settentrionale dell'attuale Calabria e quasi tutte le città della Magna Grecia calabra, che una dopo l'altra caddero sotto i continui attacchi dei Bruzi. Infatti a nulla valsero gli aiuti di Dionisio prima e successivamente di Alessandro I d'Epiro detto il Molosso zio di Alessandro Magno, che morì in battaglia nel 331 a.C., nelle immediate vicinanze di Consentia, a Pandosia. Consentia cade per la prima volta nel 275 a.C., quando la confederazione Bruzia si alleò con Pirro re d'Epiro nella guerra contro Roma, ma fu risparmiata e addirittura nominata città della Repubblica romana lasciando intatto il suo ruolo di capitale bruzia.

La voglia di libertà, di autonomia, la fierezza e l'attitudine alla guerra dei bretti porto, però, a numerose rivolte contro Roma, tra cui sino di rilevante importanza quelle del 218 a.C., quando si allearono con Annibale durante la seconda guerra punica, e quella dal 73 a.C. al 71 a.C., allorquando i bretti si unirono alla rivolta degli schiavi guidata da Spartaco, che nella zona di Cosenza, raccolse in breve tempo ingenti truppe. A seguito di questi accadimenti Roma tolse a Consentia lo stato di città della repubblica romana, sciolse la lega dei Bruzi, levandole dunque lo stato di capitale, e ne espropriò le terre, facendola diventare semplicemente colonia romana. Della città di epoca ellenistica restano pochi resti a causa della continuità di vita del suo centro storico: blocchi parallelepipedi di arenaria locale pertinenti alla Rocca Brettia sono visibili in vari punti della città, resti di un vasto edificio monumentale con soglia d'ingresso a piazzetta Antonio Toscano, resti di case al di sotto dell'ex Seminario Arcivescovile e del Palazzo Sersale. Al di sopra della capitale dei Brettii fu edificata la colonia romana.

Sotto la dominazione romana, Cosenza divenne una stazione della Via Capua-Rhegium, meglio nota come via Popilia (o via Annia). Durante la guerra civile tra Pompeo e Cesare, Cosenza si schierò con la fazione di Cesare, e quindi fu assediata per ordine di Pompeo dai soldati arrivati dalla Sicilia. Appiano Alessandrino delineò gli avvenimenti che si compirono a Cosenza in quel periodo:

« Occupata Cosenza, Pompeo vi lasciò Servilio con milleduecento cavalieri, il quale patteggiò la resa con Agrippa, a condizione che egli e i suoi passassero nelle file di Ottaviano. Di questo tradimento, consumato da Servilio a danno di Antonio e di Pompeo, piansero la pena i Cosentini, che all'entrata di Agrippa in città, ebbero a sperimentare tutto il furore di un partito che vince »

Nel 29 a.C. Consentia diventa colonia sotto Augusto, il quale le concesse nuovamente la cittadinanza romana dopo essersi assicurato delle totale resa dei Bretti e ne delimitò i confini con l'assegnazione del suo agro in duecento iugeri. Nel Liber Coloniarum di Frontino si attesta:

« Ager Consentinus ab Imperatore Augusto assignatur limitibus Gracchanis in jugera CC. Cardo in Orientem, Decimanus in Meridianum »

Da quel momento Consentia cambia connotazione, e da bellica e fortificata si trasforma in una fiorente città a connotazione commerciale e culturale. Nel 304, Massimiano, imperatore romano, si stabilisce a Consentia per far fronte ad una rivolta di ordine religioso. Con l'eliminazione di Bulla, iniziò il martirio dei cristiani nel capoluogo bruzio, che vide numerosi suoi figli martiri tra cui san Dionigi e san Callisto. Nel 313 con l'editto di Milano il Cristianesimo esce dalla clandestinità. Per un secolo Consentia vive nel benessere, nella pace e nello splendore, finché Alarico re dei Visigoti non la invade subito dopo aver perpetrato il Sacco di Roma del 24 agosto 410. Durante l'invasione, nei pressi della città nel 410, Alarico muore di malaria e, secondo la leggenda, fu seppellito in armatura dal suo esercito, con una parte del bottino di Roma ed il suo cavallo nel letto del fiume Busento, il quale venne momentaneamente deviato per poi essere reindirizzato nel letto naturale facendo perdere per sempre il punto preciso della sepoltura.

Sono visibili testimonianze della città romana nel centro storico: scavo di una domus in piazzetta A. Toscano, scavo di edifici termali in via S. Tommaso e Palazzo Sersale, resti delle mura di cinta in opus reticulatum.

Nel 554 l'esercito di Giustiniano sconfisse gli Ostrogoti; Narsete entrò a Consentia e con l'era bizantina la città riacquistò nuovamente il titolo capitale delle terre meridionali liberate dai bizantini. Nell'anno 568, Giustino il Giovane, nipote di Giustiniano, divenne Imperatore e Consentia venne trasformata in ducato. In questo periodo il capoluogo bruzio divenne culla di letterati, si formarono le nuove classi dirigenti e vi nacque la prima scuola musicale. Nei secoli VIII e IX fu dominio prima longobardo, durante il quale divenne sede di Gastaldato del Principato di Salerno, e poi bizantino, conosciuta col nome di Constantia. Violentemente contesa da saraceni e longobardi, la città fu quasi distrutta e riedificata nel 988.

Nel 1057 Roberto il Guiscardo diede inizio all'occupazione normanna della Calabria. Constantia fu ostile a questa nuova dominazione, tanto che in città si scatenò una ribellione che però fu presto sedata. In questo periodo divenne capitale e sede del giustizierato Val di Crati e Terra Giordana e residenza di Ruggero II, Duca di Calabria che iniziò la costruzione del Castello sui ruderi di una fortezza saracena. Con il matrimonio tra Costanza d'Altavilla, ultima erede tra i sovrani normanni, ed Enrico VI di Hohenstaufen inizia la dominazione sveva.

Sotto Federico II di Svevia, lo "stupor mundi" che considerava Cosenza la sua sede preferita dopo Palermo e Napoli, iniziò un periodo prosperoso sia culturalmente che economicamente grazie anche all'istituzione di un'importante fiera annuale: (La fiera della Maddalena), una fase che gratificò la città di numerosi privilegi. Venne completato e consacrato il Duomo di Cosenza, nel quale fu fatto seppellire il figlio primogenito Enrico VII, nato dal matrimonio con Costanza d'Aragona, morto suicida e in contrasto con il padre che lo aveva condannato prima a morte, poi al carcere a vita, e inoltre venne ristrutturato il Castello con le due torri ottagonali.

Dopo la morte di Federico II il passaggio dall'età Normanno - Sveva al periodo angioini non fu facile. La città venne attanagliata dal brigantaggio e dalla miseria in virtù di un fiscalismo accentuato e da una serie di lotte intestine, pur non essendo mai stata infeudata e pur avendo conservato sempre un soddisfacente margine di autonomia grazie ai numerosi privilegi elargiti dai dominatori. Passò un secolo prima di ritrovare la tranquillità, quando, accolse Luigi III d'Angiò che, dal 1432 insieme alla moglie, Margherita di Savoia, risedette nel castello eleggendo la città a sede dell' erede al trono di Napoli, dandole il titolo di centro del ducato di Calabria. Luigi III d'Angiò venne colpito dalla malaria, morì il 12 novembre 1434 e fu seppellito nel Duomo.

In seguito a lunghe e cruente guerre di successione gli Angioini furono sostituiti dagli Aragonesi che decretarono Cosenza la capitale della Calabria Citra Naethum, poi capoluogo della Calabria Citeriore che comprendeva grosso modo l'attuale provincia cosentina. Il periodo aragonese consacrò Cosenza la più importante città del reame nel campo del diritto (1494-1557). Dopo Napoli diventa la seconda città ad avere una cartografia e nel 1511 nasce l'Accademia Cosentina fondata da Aulo Giano Parrasio e portata al suo massimo splendore da Bernardino Telesio, il più grande dei cosentini illustri, definito da Francesco Bacone il primo degli uomini nuovi. In seguito viene conquistata dagli spagnoli e nonostante le ribellioni e contrasti di vario genere diviene uno dei centri più vivi della cultura meridionale. In questo periodo fiorirono ingegni di alto livello come Antonio Serra, il primo che si occupò di economia politica, Tommaso Cornelio, medico e scienziato, Pirro Schettini, poeta, Gian Vincenzo Gravina, il teorico che fondò a Roma l'Accademia dell'Arcadia. Il XVI secolo vide un impressionante fioritura umanistica e segnò per Cosenza una rinascita intellettuale, tanto che venne definita "Atene della Calabria". Dopo duecento anni di dominio spagnolo seguì nel 1707 quello degli austriaci e dopo la guerra di successione polacca (1738) il regno di Napoli venne assegnato a Carlo III di Borbone che governò fino all'unità d'Italia. Questo periodo venne caratterizzato da contrasti e dalla formazione di sette massoniche e giacobine. Nel 1799 molti cosentini parteciparono agli eventi turbinosi della Repubblica Partenopea, dando il loro contributo di azione e di idee sia nelle file dei sanfedisti che in quelle dei patrioti giacobini e filo-francesi.

La città di Cosenza fu visitata anche da Giacomo Casanova che ne scrisse nel suo Histoire de ma vie (Storia della mia vita):

« L'arcivescovo di Cosenza, uomo intelligente e ricco, volle ospitarmi in casa sua.

A tavola, feci con slancio le lodi del vescovo di Martirano, ma criticai spietatamente la sua diocesi e poi tutta la Calabria, con tanto mordente che l'arcivescovo fu costretto a riderne con tutti i suoi ospiti, tra cui c'erano due signore sue parenti, che facevano gli onori di casa. La più giovane delle due donne, però, trovò troppo cattiva la satira che avevo fatto del suo paese e mi dichiarò guerra: ma la calmai dicendole che la Calabria sarebbe stato un paese adorabile se solo un quarto dei suoi abitanti fosse assomigliato a lei. E forse per provarmi il contrario di ciò che avevo detto il vescovo diede una grande cena. Cosenza è una città dove una persona dabbene può divertirsi: ci sono uomini ricchi, nobili titolati, belle donne e persone non prive di cultura »

Durante l'occupazione napoleonica la città fu contrassegnata dalla costruzione di opere pubbliche e da un orientamento anticlericale e libertario. Si svilupparono tendenze filo-francesi da parte delle classi colte nelle quali iniziava a diffondersi la Carboneria, mentre i contadini si davano al brigantaggio e si nascondevano sulle montagne silane per sfuggire alla pressione fiscale. La famiglia Zupi si schierò dalla parte dell'imperatore tradendo i Borboni regnanti, seguì uno scontro di un anno nel quale il generale dell'esercito francese Daniele Zupi Marino si nascose nelle cantine della sua villa per non essere trovato. Celebre fu il massacro dei Brazzalotto perpetrato dai francesi verso l'omonima famiglia accusata di tradimento essendo rimasti fedeli ai Borbone. Nel 1815, con il ritorno dei Borboni, Daniele Zupi Marino fu infine scovato e messo al rogo. In questo periodo anche a Cosenza si manifestarono movimenti liberali e patriottici, il più noto è quello del 15 marzo 1844 che si concluse con uno scontro a fuoco nel Largo dell'Intendenza tra i soldati borbonici e 21 patrioti poi condannati a morte, e dei quali ne furono giustiziati soltanto sei. Da questa rivolta presero spunto i Fratelli Bandiera, veneziani che vennero in soccorso ai fratelli calabresi e vennero fucilati presso il Vallone di Rovito insieme ad altri 7 ufficiali il 25 luglio 1844. In seguito i cosentini parteciparono a molte vicende del Risorgimento, dalle guerre d'indipendenza fino all'impresa dei Mille. Garibaldi fu a Cosenza il 31 agosto del 1860; due mesi dopo, un plebiscito sanzionò l'annessione al Regno d'Italia.