Come quasi tutti i centri della costa ionica della Calabria, Crucoli era originariamente abitata dalle popolazioni indigene di stirpe italica (i pochi ritrovamenti in località Cozzo del Lampo risalgono all'età del bronzo); fu interessata dalla presenza dei coloni provenienti dall'antica Grecia già in età arcaica (VII a.C.). Si trattava comunque di popolazioni molto limitate, vista la limitatezza dei reperti trovati.
Il torrente Fiumenicà, inizialmente denominato Hylia dai coloni Greci, rappresentava fino al 510 a.C. il limite settentrionale del territorio Crotonitide, sotto il dominio di Kroton, ovvero il limite meridionale del territorio di Sibari fino alla sua distruzione. Un tempo si riteneva che proprio in prossimità del Nicà avvenne la battaglia finale tra Kroton e Sybaris, conclusa con la vittoria (nike in greco) dei crotoniati, da cui il nome del fiume; tale informazione è scorretta in quanto la battaglia avvenne sul Traente (Trionto).
Nel periodo ellenistico (IV-III sec. a.C.) le aree più interne furono interessate dall'arrivo dei Brettii, particolarmente presenti con centri fortificati posti lungo la linea tra Pruìia di Terravecchia (prossimo a Fiumenicà), Muraglie e Cerasello di Pietrapaola e Castiglione di Paludi, centri che costituivano un sistema di dominio territoriale di tipo cantonale, articolato in luoghi fortificati collegati visivamente, ubicati su alture isolate naturalmente difese e vicine a corsi d'acqua. Gli Insediamenti rurali brettii, accertati soprattutto con rinvenimenti sepolcrali, sono stati documentati anche a Crucoli.
La dominazione romana e Paternum
Le tracce archeologiche più consistenti tuttavia risalgono al periodo della dominazione romana: intorno alla stazione itineraria (mansio) di Paternum della strada romana jonica - individuata nell'itinerarium antoninii (redatto verso la fine del III secolo d.C.) tra le stazioni di Roscianum e Meto - si formò un centro abitato posto in corrispondenza dell'attuale abitato della frazione Torretta. Numerosi sono i ritrovamenti archeologici di quel periodo. Questa fase insediativa è avvenuta nel periodo a cavallo tra il periodo repubblicano ed il periodo imperiale (I sec. a.C.-IV sec. d.C.) secondo il modello delle "ville rustiche schiavistiche", favorite sia dalle condizioni pedologiche che facilitavano la coltivazione della vite, cereali e uliveti, sia dalla prossimità con la viabilità stradale romana.
La Soprintendenza archeologica ha condotto scavi su almeno 3 ville a Torretta di Crucoli: in loc. Manele, loc. Cassia ed in loc. Piano di Mazza. L'identificazione definitiva di Paternum è recente (1998), essendo stata in passato attribuita agli studiosi anche a Cirò, Cariati e Umbriatico, e precisamente la localizzazione della statio è presso la villa Piano di Mazza. Tracce archeologiche di Paternum sono presenti fino all'alto medioevo, dopo la caduta di Roma fino al secolo VIII.
Ambigua è la presenza di una sede episcopale. Se ne trova traccia solo nei Regesti dei Romani pontefici, che parlano di un "Abundantio Episcopo civitatis Paternensis", vescovo presente al Concilio di Roma del 680 e poi inviato da papa Agatone al Concilio Ecumenico III di Costantinopoli del 680 d.C., ma che si firma anche come "episcopus Tempsa provinciae Bruttiorum", per cui Paternum potrebbe essere solo il suo luogo di origine, ovvero che si sta riferendo alla Temsa ionica riportata nella Tavola peutengeriana, od anche che Abundantio reggeva contemporaneamente sia la diocesi di Paternum sia quella di Tempsa (ionica o tirrenica).
Nell'Alto Medioevo Paternum fu distrutta dalle incursioni dei Saraceni ed abbandonata tra i secoli VIII-IX, durante il periodo dell'impero bizantino. Gli abitanti si rifugiarono nell'entroterra di Crucoli e a Cirò. In tale periodo però non si hanno notizie storiche o tracce archeologiche della presenza di abitati nel territorio di Crucoli. Delle vicende della diocesi di Paternum e delle ipotesi localizzative a lungo si sono occupati ed ancora oggi si occupano gli storici e gli eruditi.
Origine di Crucoli
Il toponimo di Crucoli lo si trova nei documenti e nei testi antichi citato come Cruccoli, Cruculi, Cruculo, Cruculu, Curuculum, Curuculi, Curuculo, Carciculum, Charocolum, Carachulum, Carunculum, Cuculum, Charocalum , Coraculum, Cruculum, il che dimostra una certa difficoltà di rappresentazione letterale da parte dei diplomatici - in genere stranieri al servizio del governo del Regno di Napoli. L'attestazione più antica è in un documento pubblico del 1257 in cui sono citati il dominus Riccardus de Tarsia e il procurator Iohannes de Manuele delle "Terre Curucoli et Campane".
Sulle origini del centro storico di Crucoli nell'alto medioevo - sotto l'Impero Bizantino o i Normanni non si hanno elementi storici certi, né rinvenimenti archeologici illuminanti.
Probabilmente, dopo la distruzione e l'abbandono di Paternum, una parte degli abitanti si rifugiò nelle colline soprastanti, dapprima in località Silipetto ove è stata rinvenuta una necropoli proto-bizantina del VII secolo, e poi nei secoli successivi più nell'interno sulla collina ove sorge l'attuale abitato. L'altura è di difficile accesso dalla costa, e nascosta dalla vista dalle imbarcazioni degli invasori, con difese naturali costituite da ampie pareti di arenaria, e con aree coltivabili e sorgenti idriche facilmente raggiungibili. "Nel mezzogiorno d'Italia il delinearsi della nuova trama degli insediamenti umani dopo il IX secolo che, attraverso complesse trasformazioni, è divenuta quella moderna, ha interessato la quasi totalità degli abitati. La maggior parte di essi ha avuto origine per il progressivo spontaneo addensarsi di uomini e di attività in determinati punti del territorio meglio difendibili, oppure situati all’intersezione di vie di comunicazione o in prossimità delle aree più facilmente coltivabili".
Nel Pieno Medioevo venne perciò probabilmente realizzata una motta castrale dai Normanni, nei pressi dell'attuale quartiere "Motta". Si trattava di una struttura fortificata che si diffuse rapidamente fra i secoli 11° e 12° in Europa, ed in particolare in Calabria; era realizzabile con i limitati mezzi a disposizione della piccola nobiltà e significativamente ebbe fortuna in contesti storico-geografici caratterizzati dalla debolezza dell'autorità centrale e dalla frammentazione territoriale. Su questa prima fortificazione normanna venne costruito il castello e da essa si è sviluppato l'abitato di Crucoli.
Lo storico Pericle Maone, nel libro "Dominatori e dominati nella Storia di Crucoli" nel tentativo di individuare dalle fonti storiche documentali le origini del paese ipotizza che l'addensamento avvenne per opera dei monaci della Chiesa del Santo Salvatore di Monte che avevano ricevute donazioni di terre nel territorio della Diocesi di Umbriatico, per fondare una mansio per "ripopolare, sul promontorio dell'Alice, a monte dell'attuale Cirò Marina, il castro o borgo fortificato di Alichia". Questi monaci potrebbero anche avere costituito la struttura del "Venerabile Ospedale", struttura effettivamente esistente per tutto il medioevo nei pressi della Porta di Sant'Elia e che era amministrato in un primo tempo dai religiosi e poi dall'Università.
Il feudo di Crucoli
Nella fase storica dell'incastellamento, che fece seguito alla conquista dei normanni della Calabria, da questi vennero introdotti i diritti feudali. La prima fase feudale di Crucoli, nel periodo relativo alla dominazione normanna ed angioina, ricostruita dallo storico Pericle Maone, ha più ipotesi e congetture che non fatti certi. Maggiori certezze sono reperibili nei "Regesti" dei Registri della cancelleria angioina. Quando Carlo I d'Angiò si insediò sul trono del Regno di Napoli, dovendo rimunerare i fedeli cavalieri che lo avevano seguito nella sua impresa, cominciò ad assegnare in feudo città e paesi sotto il suo dominio. Di tali assegnazioni vi è traccia certa dal 1269 nei Registri Angioini. Il territorio del Feudo di Crucoli coincise con l'attuale limite del territorio comunale e non fu mai aggregato ad altri possedimenti confinanti, anche se molti dei feudatari in realtà possedevano più feudi quasi sempre molto distanti da Crucoli.
Riassumiamo le famiglie dei "dominatori" che si sono succedute sul feudo di Crucoli:
- REGIBAYO (Drivo 1271-1273, Pietro 1294-1298, Drogo 1309-1326)
- GENTILE (Rainaldo 1273-1278, Giovanni 1278-1279 e 1298-1302)
- TARSIA (Ruggero intorno al 1257, Ruggiero 1279-1283, Odoardo 1302-1304)
- SANTO CATALDO (Pietro 1034-1309)
- GENTILE (Rinaldo 1326-1348, Elisabetta 1348-1368)
- D’AQUINO di Castiglione (Jacopo I, Angelo, Rinaldo I, Giovanni, Jacopo II) 1368-1446
- CAPONSACCO da Firenze (Bonaccurso, Berardino) 1446-1496
- TORRES (Francesco, Aurelia) 1496-1536
- D’AQUINO di Castiglione (Cesare I, Giulio, Cesare II, Carlo, Cesare III, Giacomo) 1536-1631
- Marchesi AMALFITANO (Giacomo, Diego, Domenico, Giuseppe Orazio, Francesco Saverio, Giulio, Nicolò, Carlo) 1631-1806
Crucoli fu, fino all'avvento degli Amalfitano, una baronia, ovvero il livello più basso della gerarchia feudale. Nel 1649 Filippo IV re di Spagna, concedeva il titolo di marchese sulla terra di Crucoli a Diego Amalfitano per sé e per i suoi eredi, per i meriti suoi e della sua famiglia. La concessione era in effetti più un'onorificenza che non la costituzione di un marchesato di grandi dimensioni. I marchesi Amalfitani possedettero il feudo di Crucoli sino all'eversione della feudalità (1806).
In precedenza Giacomo Battista, l'ultimo dei d'Aquino a possedere Crucoli, con privilegio del 14 maggio 1635 Giacomo d'Aquino aveva ottenuto il titolo di principe sulla Terra di Crucoli; il privilegio arrivava tardivamente poiché egli l’aveva già venduta nel 1631 agli Amalfitano. Per conservare il titolo però gli fu concesso che la terra di San Giacomo, un suo casale in Terra d'Otranto, venisse rinominato in Crucoli; da questo momento il titolo nobiliare di principe di Crucoli si trovò a girovagare nel Regno di Napoli, senza avere più alcun'attinenza con la cittadina da cui aveva avuto origine il nome.