Città di origine osca, è l'antica Teanum Sidicinum (in greco antico: Τεάνον Σιδικινόν) capitale dei Sidicini, così chiamata per distinguerla dall'omonima città pugliese Teanum Apulum. Anticamente conosciuta come porta della Campania in virtù della sua posizione geografica, è famosa per essere stata teatro dello storico incontro tra Giuseppe Garibaldi e il re Vittorio Emanuele II, avvenuto nel 1860, per cui viene spesso definita anche culla dell'Unità d'Italia.
Il territorio era stato frequentato in epoca protostorica e la città venne fondata nel IV secolo a.C. come capitale dal popolo italico dei Sidicini, facente parte degli Osci: a quest'epoca sono attribuiti i resti tuttora esistenti delle mura pre-romane. La città era situata in posizione strategica sulla via Latina (odierna Via Casilina), tra Suessa e Cales.
Nel 340 a.C. i Sidicini furono alleati con i Latini e i Campani contro Roma, nella guerra latina. Si oppose agli attacchi dei Sanniti prima e dei Romani dopo. Con la conquista romana, Teano divenne quindi municipio romano (Teanum Sidicinum) con propria monetazione. Ottenne lo stato di colonia sotto Augusto.
Secondo Strabone era in epoca augustea la maggiore città della parte interna della Campania dopo Capua, raggiungendo al culmine del suo sviluppo una popolazione di circa 50.000 abitanti. In questo periodo, di grande sviluppo urbanistico, si estese dalla sommità del colle verso la pianura, e si arricchì di edifici pubblici: un anfiteatro, un foro, un teatro - tempio di età tardo repubblicana e ampliato nella media età imperiale, con capienza stimata a circa 5000 persone, templi e strutture termali.
Nella prima metà del IV secolo divenne sede episcopale, soppressa tuttavia nel periodo tra il 555 e l'860. Fu espugnata nel 594 dai Longobardi del duca Arechi I, e fu sede di una contea longobarda e insediamento militare a guardia del confine. Fu governata in quest'epoca da un gastaldo, dipendente da Capua (Landenolfo, il nipote Ajenardo, Adelgisi e Maginolfo si successero nella carica nel corso del IX secolo). Dopo aver fatto parte della contea di Capua, Teano e Caserta (Pandenolfo), fu quindi contea indipendente dal 981, sotto Landolfo e Gisulfo, figli di Pandenolfo.
Nel IX secolo vi si trovavano tre monasteri benedettini. Nel monastero di San Benedetto si rifugiarono temporaneamente i monaci dell'abbazia di Montecassino, in seguito alla distruzione della loro sede (22 ottobre 883) e all'uccisione dell'abate Bertario per mano dei Saraceni. I monaci portarono con loro parte del tesoro abbaziale e l'originale della regola scritta dal fondatore e per circa 30 anni rimasero a Teano, finché un incendio distrusse il monastero e la regola.
Nella curia comitale di Teano vennero redatti due dei quattro Placiti cassinesi (probabilmente primissimi documenti scritti in lingua italiana), il "Placito di Teano dell'anno 963" e il Memoratorio, conservati nell'archivio storico dell'abbazia di Montecassino conseguentemente al rientro dei benedettini, che li portarono con loro.
Federico II, dopo la sua incoronazione ad imperatore, rese demaniali le città di Sessa Aurunca, Teano e Mondragone. Successivamente, mentre Federico era impegnato in Siria per la crociata, l'esercito papale ne approfittò per impadronirsi con la forza di Teano, Calvi e tutte le "terre dei figli di Pandolfo", cioè del territorio dell'antica contea longobarda di Teano. L'imperatore, ritornato in Italia nel 1229, riconquistò le città e nell'ottobre dello stesso anno le truppe del pontefice, di stanza a Teano, si arresero a Federico. Successivamente Teano fu feudo di grandi famiglie: Marzano, Carafa, Borgia, Caetani.
Teano è conosciuta universalmente come la "Città dello Storico Incontro" e per anni si è ritenuto che il 26 ottobre 1860 si sarebbe svolto, presso il ponte di Caianello, odierno ponte San Nicola, nella frazione di Borgonuovo, lo storico incontro tra Giuseppe Garibaldi e Vittorio Emanuele II, tramandato, con il nome di "incontro di Teano". La precisa località in cui l'incontro avvenne è stata ed è argomento di discussione.
L'incontro è entrato nella storia d'Italia ed ebbe il significato di una adesione del generale che aveva guidato la spedizione dei Mille alla politica di casa Savoia. Una adesione che deludeva le aspettative di coloro che auspicavano una repubblica meridionale tesa alla conquista di Roma.